机器人无标定视觉伺服系统设计与实现
所属分类:技术论文
上传者:aetmagazine
文档大小:623 K
标签: 无标定视觉伺服 关节空间 卡尔曼滤波
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文档介绍:为了实现手眼关系无标定情况下的机械臂末端定位,针对单目手眼系统,设计并实现了一个基于图像的无标定视觉伺服系统。进行模块化的系统设计,使用卡尔曼滤波器在线估计关节-图像雅可比矩阵,根据关节-图像速度数学模型设计图像视觉伺服控制器,利用C++多线程技术开发各个并行算法模块,实现了在手眼关系完全无标定情况下机械臂末端的高精度定位。实验表明,该系统的定位精度为0.1像素。
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